Pilietinė politinė laisvė – tai laisvė veikti bendruomenėje; įgijo naują pilietinę ar politinę prasmę ir yra labai nesenas žmonijos laimėjimas, visų pirma iškovotas liberalizmo sąjūdžio ir realizuotas demokratijos pavidalu. Graikų laisvosios respublikos tokios buvo tik laisviesiems, kurie vieni turėjo pilietinę laisvės privilegiją, o visa sistema rėmėsi vergais ir jų darbu. Vergija išliko ilgus amžius, o krikščioniškosios civilizacijos hierarchinėje feodalinėje sistemoje laisvė buvo pripažįstama tik tam tikrų privilegijų pavidalu. Kova už laisvę vyko siekiant plėsti privilegijas, kol pagaliau iškeltas reikalavimas panaikinti visas privilegijas ir visiems suteikti laisvę. Lemiamą reikšmę čia turėjo Didžioji prancūzų revoliucija. Drauge su individų laisve iškeltas ir tautų, arba teisės į suverenių valstybių susikūrimą, reikalavimas, kuris pasireiškė Europoje nuo XIX šimtmečio ir išplito į kitus žemynus XX amžiuje. Pirmiausia buvo kovota už politinę laisvę kaip teisę lemti įstatymų leidybą ir valdžios rinkimus. Tam buvo sukurta parlamentinės demokratijos sistema ir visiems piliečiams suteikta teisė dalyvauti demokratiniuose rinkimuose. Vėliau balsavimo teisę išsikovojo ir moterys.
Apskritai ilgainiui vis plačiau įsigali laisvė, tačiau, kita vertus, galimos ir naujos nelaisvės formos. Tarpkarių metu plačiai klestėjo laisvės atsisakymas fašizmo ir kitų nacionalizmo formų pavidalu. Didelėse Europos ir Azijos teritorijose viešpatavo komunistinė vergija. Kituose žemynuose tautoms viena po kitos laisvinantis iš kolonializmo sistemos, Europoje po II pasaulinio karo buvo leista komunistiniam imperializmui pavergti daugybę kraštų. Tai lėmė ir tam tikras lyderiaujančių pasaulio tautų laisvės sąmonės išblėsimas: I pasaulinis karas buvo baigtas tautų išsilaisvinimo šūkiu (Wilsono 14 punktu), o II pasaulinis karas – slaptomis konferencijomis išduodant laisvę ir savo pačių skelbtus tarptautinius demokratijos principus. (J. Girnius)
Be politinės laisvės dalyvauti demokratiniuose rinkimuose, vėliau priimta ir kitų teisių: teisė steigti asociacijas, rengti mitingus, peticijomis išreikšti bendruomenei svarbius sprendimus, inicijuoti įstatymus, ginti savo šalį.